Die Skizze zeigt das Prinzip an einem Dreiradfahrzeug mit gelenktem Frontmotor in der Draufsicht. Es wird mit einem Markensensor (2) entlang von optischen oder induktiven Marken (1) entlang einer virtuellen Spur (10) geführt. Die Kopplung zwischen den Bodenmarken erfolgt dann z. B.

- mit dem linken und rechten Radinkrement (3) an der Hinterachse oder

- mit dem Radinkrement (4) an der angetriebenen Vorderachse und dem Inkrementgeber oder Potentiometer (5) am Lenkmotor oder

- mit einer Trägheitsplattform (6), die aus je einem translatorischen Sensor (Beschleuni-gungsmesser) in Längs- (7) und Querachse (8) und/ oder einem rotatorischen, z. B. einem faseroptischen, Kreisel (9) bestehen kann.

Es ist sinnvoll, Trägheitssensoren (inertial) und mechanisch gekoppelte Sensoren (nichti-nertial) parallel zu nutzen.