Im Kompostwerk wird Bioabfall nach der Intensivbehandlung in einer gekapselten Tunnelrotte weiterverarbeitet, anschließend in der Nachrottehalle umgesetzt und belüftet. In der Feinaufbereitung entsteht daraus gütegesicherter Kompost für Landwirtschaft und Gartenbau.

Die mechanisch-biologische Restabfallbehandlung stellt aufgrund von Staub- und Geruchsbelastung hohe Anforderungen an den Arbeitsschutz. Durch die Automatisierung sollen Radladerfahrer von den monotonen und belastenden Umsetzvorgängen entlastet werden. Gleichzeitig wird die Auslastung des Radladers erhöht, da der Automatikbetrieb vor allem nachts erfolgen kann.

Ziel des Projekts ist die fahrerlose Automatisierung eines knickgelenkten Liebherr L 544 mit hydrostatischem Antrieb. Der Radlader soll selbstständig verschiedene Transportaufgaben übernehmen, einschließlich der Materialaufnahme und -abgabe auf Mieten oder in Dosierbunker.

Sensorik

• Keine sichtbare Infrastruktur für die Automatisierung.
• Sensorfusion: Laserscanner, induktive Leitdrahtführung, Ultraschallabstandsmesser, Wegimpulsgeber.
• Radlader mit CAN-Bus für digitale Fahrzeugzustände.

Aktorik

Der ursprünglich nicht als FTF ausgelegte Radlader musste für den automatischen Betrieb angepasst werden. Da Gas und Bremse nicht elektrisch ansteuerbar sind, mussten diese Funktionen technisch ersetzt werden. Lenkung, Schaufel und Hubwerk sind bereits elektrisch steuerbar. Die Automatisierung wurde so integriert, dass der Radlader weiterhin ohne Umrüstzeiten manuell genutzt werden kann. Der hydrostatische Antrieb ermöglicht dabei eine präzise Geschwindigkeitsregelung.

Entkommen unmöglich, mit Sicherheit

Ein mit TÜV und Berufsgenossenschaft abgestimmtes Sicherheitskonzept schützt Personen während des automatisierten Betriebs. Der Radlader kann nur von außerhalb der gesicherten Halle gestartet werden. Das Öffnen eines Zugangstors löst per Funk einen Notstopp aus.

Über ein WLAN-Funksystem der GÖTTING KG werden Arbeitsabläufe und Fahrzeugzustände überwacht. Der Leitrechner steht ständig mit dem Fahrzeugrechner in Verbindung, sodass neue Jobs vergeben und Fahrzeugdaten angezeigt werden können. Bei Verlust der Funkverbindung wird automatisch ein Notstopp ausgelöst.

Orientierung in der Halle

Zur Orientierung innerhalb der Nachrottefelder erstellt der Radlader mithilfe von Laserscannern eine digitale Umgebungskarte, ohne Reflexmarken an den Wänden zu benötigen. Im Mittelgang führen induktive Leitdrähte den Radlader zuverlässig durch die stark verschmutzte Umgebung. Die Lageregelung gleicht die aktuelle Position mit den im Leitrechner gespeicherten Fahrtrajektorien ab.

Definition der Jobs

Die Fahraufträge werden vom Leitrechner manuell oder über den übergeordneten Prozessrechner vergeben. Dabei werden die Jobs nach Priorität abgearbeitet. Ein laufender Job wird bis zu einem definierten Punkt fortgeführt, bevor ein höherpriorer Job startet. Nach dessen Abschluss wird der unterbrochene Job automatisch wieder aufgenommen.

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