Die Aufgabenstellung
Kartonierte Waren auf Standard EU-Paletten werden auf Rollen- und Kettenförderern vor den Produktionshallen bereitgestellt. Der automatisierte Gabelstapler (AGV – Automated Guided Vehicle) muss die Paletten zum Zwischenlager transportieren und auf die Fördertechnik zum Einlagern umsetzen.
Die Umsetzung
Fahrzeug
Für die Transportaufgabe wurde ein Linde E20 Li-Ion Gabelstapler der Baureihe 387 ausgerüstet.
Auftragserstellung
Das AGV arbeitet ohne Leitsteuerung und erstellt sich Transportauſträge anhand der von der Fördertechnik gemeldeten bereitstehenden Paletten. Die Bearbeitung erfolgt selbsttätig ohne Benutzerinteraktion nach einer definierbaren Prioritätenliste.
Abgleich zwischen Soll-Position (links) und Ist-Position (rechts)
Lastübergabe an Förderer mit Peilmarken
Ablauf einer Lastübergabe
Navigation
Der Transport erfolgt zwischen den Aufnahme- und Abgabepunkten auf vordefinierten Fahrwegen. Die Umgebungsnavigation wird über einen Laserscanner auf dem AGV realisiert.
Lasthandhabung
Für die positionsgenaue Aufnahme und Abgabe der Paletten „peilt“ das AGV mit den bodennahen Sicherheitslaserscannern auf Peilmarken an der Fördertechnik. Eine Überwachung auf die exakte Position der bereitstehenden Palette oder eine Überprüfung auf Vollständigkeit der Ladung wurde in diesem Projektumfang nicht umgesetzt. Der Bereich der Lastübergabe ist als Gefahrenbereich ausgezeichnet. Die Hauptfahrrichtung in beladenem Zustand ist rückwärts, damit die Ladung im Fall einer Notbremsung nicht abgeworfen wird.
Sicherheit
Ein umfangreiches Sicherheitskonzept, abgeleitet aus Risiko- und Gefahrenanalysen, sowie gängigen, geltenden Standards, garantiert einen personen- und sachschadenfreien Einsatz. Das Sicherheitskonzept richtet sich u. a. nach den weiter unten genannten Normen.
Sonstige Funktionen
Weitere Systemfunktionen runden den Einsatz des AGV ab und garantieren eine hohe Verfügbarkeit.
- Navigationsturm mit Laserscanner für die Umgebungsnavigation
- Sensorabgriffe für eine sichere Geschwindigkeits und Lenkwinkelerfassung
- Sicherheitslaserscanner für die Personenerkennung
- Laserscanner am Dachaufbau für den Maschinenschutz
- Vier Not-Aus-Taster
- Signalampel am Dachaufbau für eine optische und akustische Signalausgabe
- WLAN-Kommunikation mit bestehender Fördersteuerungstechnik
- Verarbeitung und Bereitstellungen von Freigabeund Sperrsignalen an die Fördertechnik
- Abstandhalter auf der Gabel mit Reflexlichttastern für die Paletten-Erkennung
- Sensoren für die Überwachung der Gabelhöhe und Neigung
- Automatisiertes Laden der Fahrzeugbatterie in einer Ladestation (modifizierter Dachaufbau)
- Bediendisplay in der Fahrerkabine
- Bedienfeld außen am AGV mit Leuchttastern
- Die Möglichkeit der manuellen Bedienbarkeit ist weiterhin gegeben
Der automatisierte Elektrostapler für den Transport von Paletten im Einsatz
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